Первые упоминания о командных играх с ручным мячом встречаются у Гомера в «Одиссее», у древнеримского Врача Галена в его трудах, и в стихах средневекового поэта Вальтера фон дер Фогельвейда. До нашего времени дошел гандбол, в который играли датские футболисты на рубеже 19-20 вв., как альтернатива футболу в зимнее время. Две команды, каждая по 6 человек плюс вратарь, в мяч играли руками.

Как спортивная игра, «гандбол» появился после уроков физической культуры для женских групп в 1898 году, названная преподавателем Ордрупом Хольгер Нильсеном «хаандбол» (в переводе – ручной мяч).

Однако еще в 1890 году в Чехии существовала народная версия игры «хазена» (в переводе – кидать, бросать). И только 1917 году житель Берлина соединил две игры в одну и написал для нее правила. Эта игра стала во многих странах мира одной из популярнейших игр с ручным мячом.
1920 год ознаменовался проведением первых игр на Кубок Германии, а 1923 год – введением новых правил. Техника игры была усовершенствована с появлением мяча, меньшего по размеру, введения «трех шагов» и «трех секунд».

В Амстердаме в 1928 году была образована Международная любительская федерация гандбола, которая просуществовала до 1944 года и включала 11 стран. 1936 год был первым олимпийским годом в истории гандбола.

В 1946 году образована новая федерация гандбола IHF, которая разработала программу поддержки гандбола.

В последующие годы чемпионаты мира по гандболу проводились один раз в четыре года.